En Poéticas del caminar, Thoreau hace un canto al arte de pasear, una bitácora personal de la actividad que, como ninguna otra, despierta los sentidos y «la absoluta libertad y estado salvaje» de la naturaleza. Concluye que las caminatas son un elemento esencial para mantener una relación saludable con uno mismo y el entorno. El caminar del que nos habla no es una simple forma de ejercicio, sino la aventura de cada día. Los cambios estacionales, la descripción de especies, y las relaciones entre la naturaleza y los estados de ánimo. Su relato es un manifiesto geopoético, que ha ejercido una profunda influencia en el arte y la cultura de nuestro tiempo.
Poéticas del caminar reúne su paradigmático texto «A Walking» -deriva en fragmentos, secuencia de pasos-, que contienen la sabia de toda su escritura posterior. También reúne su bellísimo ensayo «A Winter walk», publicado en la revista trimestral The Dial, y «Night and moonlight», extraído de su libro Excursions.